Projecte

La mà robòtica consta de diverses parts: el disseny, la construcció, el circuit elèctric, el
guant amb sensors i la programació.

Disseny

La mà que hem acabat construint no és el primer disseny pensat, abans d’aquest model
han hagut dos projectes: el primer era massa perfecte, es a dir, que no teníem ni els
materials ni recursos suficients per poder construir-lo; i el segon tenia massa fregament
en els dits i els motors s’encallaven.
Finalment el disseny definitiu ha estat el que millor s’adaptava a les nostres
possibilitats. Tots els dissenys s’han fet a través del programa Autodesk Inventor.

Construcció
La mà esta feta de diferents materials:
-Ferro, que està utilitzat en el avantbraç i cos de la mà.
-Acer, utilitzat en els dits per oferir major resistència.
-Alumini, que es troba en les unions dels diferents falanges dels dits per oferir menys
fricció.

A l’interior del avantbraç hi trobem els sis motors que proporcionen el moviment
als dits. Els servomotors (tipus de motor que hem utilitzat) tenen una força de 6 Kg,
excepte el motor que ofereix moviment rotatiu al dit gros que te una força de 10 Kg (ja
que és el que fa la pinça). Els motors estan connectats a una barra perpendicular a l’eix

i aquesta esta unida a dos fils de niló que recorren el dit fins arribar a la punta, cada fil
per un costat del dit per poder fer la flexió i l’extensió.

Circuit elèctric
El circuit i la programació estan molt units, ja que un complementa l’altre. El circuit es
més simple que la programació gracies a uns xip anomenats PIC (Peripheral Interface
Controller). El circuit esta constituït per:
-PIC18F4520: que s’encarrega de donar les ordres a les altres parts del circuit (seria el
cervell de la mà). S’encarrega de rebre la informació dels motors i el guant sensoritzat,
processar-la i donar les respectives ordres.
-PIC18F2420: PIC que s’encarrega de controlar la posició dels dits. Es podria haver fet
només amb un PIC, però degut a la complexitat del sistema de comunicació dels motors
vam decidir fer-ho amb dos.
-Sensors, botons i llums. Connectats directament al PIC.
-Oscil·lador de 20MHz, que s’encarrega de obligar als PICs a fer cada acció.

Guant amb sensors
És un guant al qual li hem afegit unes làmines que varien la seva resistència al ser

doblegats. Aquestes làmines, juntament amb unes resistències adequades, creen un
divisor de tensió que permet saber la posició dels dits mirant el voltatge entre cada
resistència. Ja que era imposible fer un sistema per poder notar la pressió que fan els dits de la ´mà robòtica, hem posat llums als dits, indicant així que fan força.
Programació
La mà està programada en “C”. El programa esta dividit en diferents parts. El programa
comença per definir totes les variables, llocs de memòria i demés, després s’inicialitzen
totes les rutines de’interrupcions, timers i la pantalla LCD. Un cop fet això, el programa
va mirant els valors dels sensors del guant, i envia la informació al següent PIC per tal
de moure els dits. També comprova que els motors no estiguin sobrecarregats o forçats,
si és així, apaga els motors i avisa al usuari que hi ha un problema. En el programa
també hi ha tota una part dedicada a la impressió de caràcters a la pantalla LCD.
Per últim, se li ha afegit al braç, un botó d’emergència que serveix per apagar els motors
i deixar de fer força.